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• 1、諧波減速器

諧波減速器

首先，RV減速器主要用于承載能力超過20公斤的機器人關(guān)節(jié)，而諧波減速器則適用于20公斤以下的機器人關(guān)節(jié)。其次，隨著時間的推移，諧波減速器的運動精度可能會顯著下降，而RV減速器則不會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。

諧波減速器是一種高效、精確的減速裝置，其工作原理獨特，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，具有高效率、高精度等顯著特點，在機械傳動領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。諧波減速器主要由剛輪、柔輪和波發(fā)生器三部分組成。當(dāng)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時，柔輪產(chǎn)生彈性變形，實現(xiàn)與剛輪的簡諧波形嚙合，從而實現(xiàn)減速。

根據(jù)目前的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，在2000轉(zhuǎn)/分鐘的輸入轉(zhuǎn)速和正常溫濕條件下，諧波減速器的壽命至少可以達到8000小時。通常情況下，諧波減速機的國際標(biāo)準(zhǔn)合格率是6000小時，而一般型號的諧波減速機壽命大約在5000到10000小時之間，進口產(chǎn)品則可能更長。對于諧波減速器的保養(yǎng)和維護，我們需要注意以下幾點。

承載能力強，諧波傳動中，齒輪的接觸是面接觸，且同時嚙合的齒數(shù)較多，因此單位面積的載荷較小，比其他傳動形式的承載能力更強。傳動比大，單級諧波齒輪傳動的傳動比，可高達i=70～500。體積小巧、重量輕。傳動效率高、壽命長。運行平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，精度高。

諧波減速器的優(yōu)缺點如下：首先，它的優(yōu)點包括：（1）速比范圍廣泛，單級諧波齒輪傳動速比范圍為70至320，多級傳動速比可達30000以上，適用于減速和增速場合。（2）承載能力強，由于柔輪齒數(shù)多，且采用高強度材料，面接觸，提高了承載能力。